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机械手动力学正问题和逆问题是什么?

来源:天津机械手作者:天津机械手网址:http://www.tjltrf.com


  机械手动力学正问题和逆问题是什么?

你知道机械手动力学正问题和逆问题是什么吗?下面小编来讲解下
RND非标机械手
       稳态下研究的机械手运动学分析只限于静态位置问题的讨论,未涉及机械手运动的力、速度、加速度等动态过程。
     实际上,机械手是一个复杂的动力学系统,机械手系统在外载荷和关节驱动力矩(驱动力)的作用下将取得静力平衡,在关节驱动力矩(驱动力)的作用下将发生运动变化。
机械手的动态性能不仅与运动学因素有关,还与机械手的结构形式、质量分布、执行机构的位置、传动装置等对动力学产生重要影响的因素有关。
机械手动力学主要研究机械手运动和受力之间的关系,目的是对机械手进行控制、优化设计和仿真。
机械手动力学主要研究机械手运动和受力
机械手动力学主要解决动力学正问题和逆问题两类问题:
一、动力学正问题是根据各关节的驱动力(或力矩),求解机械手的运动(关节位移、速度和加速度),主要用于机械手的仿真;
二、动力学逆问题是已知机械手关节的位移、速度和加速度,求解所需要的关节力(或力矩),是实时控制的需要。
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